制限時間内にコースを完走する事が必須目標となっている。コース中にはチェックポイントが用意され、これを通過することで残り制限時間が増える。レース中に先行している他のマシンを追い抜くことで順位が上がる。
従来のラリーゲームと違いヒットした要因として、ポリゴン3D化によるリアルさの強化に加え、路面や車の特性の感覚的なものまでリアルに再現したことが上げられるだろう。
従来のラリーゲームでは「砂地は滑りやすい」程度だったが、セガラリーはドリフト時に「タイヤの横面で砂利を押し分けている」ような感覚までをも再現した。特にセガラリー2においては、車種による加速力や最高速だけでなくオーバーステア・アンダーステアの程度や重心位置・駆動方式などによるクセの違いまでも再現している。
これにより車を操る面白さに加え、車の特性を感じ取れる楽しさ、それが更にラリー独特の変化に富んだ路面を感じ取り走りを適宜変える面白さを提供することが出来、一方でコースアウトや横転をせず、障害物にぶつかってもダメージを受けないなど、あえてシミュレータとしてのリアルさを廃し、本来のラリーであれば複数台が同時に走行して順位を競うことはないが一般的なレースゲームと同様に同時に走行するレース形式とし、良い意味でデフォルメを加えて走りを楽しめるようにしてある。これらにより「ラリーゲームは売れない」ジンクスを打破することに成功した。
更に、コースマップを表示せず、「コ・ドライバー」と呼ばれる、この先のコース状況を説明する者がマップ代わりをするというゲームシステムを採用し、レース状況も如何にもラリーらしい感じに仕上がっている。（だがレボではコースマップを表示している。）
チャンピオンシップモードでは複数コースを順番に走行し最終順位を競う。
プラクティスモードでは各コースを1回走行（周回数はコース毎に異なる）しタイムを競う。
対戦モードでは他のプレーヤーと順位を競う。アーケード版では最大4人対戦となる。
登場車種
ゲーム中の車両は、ランチアとトヨタの許諾を得て、実在のラリーカー、デルタHFインテグラーレとセリカGT-FOUR (ST205) を使用しており、カラーリングなどもWRCを戦うワークスマシンを忠実に再現している。ただし、エグゾースト以外の走る・曲がるといったゲーム上の基本性能は両車とも同一となっている。
セガサターン版では、上記の2車のほかに隠し車種としてランチア・ストラトスが追加されている。4WDのデルタやセリカと全く異なるハイパワーMR車の表現として、最高速と回頭性は高いが駆動輪が空転しやすくドリフト状態から復帰しにくいという極端な性能差がつけられており、その操作は非常に難易度が高い。
しかし、スーパーカー世代の琴線に触れる車種であることと相まって、プレイヤーから高い支持を受け、以降のシリーズ作品には欠かせない存在となった。
セガラリー2
スバル・インプレッサ WRC'97
三菱・ランサーエボリューションV WRC（パソコン版ではエボVI WRC）
トヨタ・カローラ WRC
フォード・エスコート WRC PC版では登場しない。
プジョー・306マキシ
ランチア・ストラトス HF
トヨタ・セリカGT-FOUR（ST205）（隠し車種）
ランチア・デルタ HF インテグラーレ（隠し車種）
ドリームキャスト版で追加された車種
スバル・インプレッサ555
三菱・ランサーエボリューションIV
三菱・ランサーエボリューションIII
トヨタ・セリカGT-FOUR RC（ST185）
アルピーヌ・ルノ－A110
ルノー・マキシメガーヌ
フィアット・131アバルト
ランチア・037ラリー
ランチア・デルタ HF インテグラーレ16V
プジョー・205ターボ16 エボリューション2
プジョー・106マキシ
PC版のみ登場
ケローラWRCいわゆるカエルカー。夜のコースでは目がライトになる。
セガラリー2006
ノーマルカー
スバル・インプレッサWRX STI
三菱・ランサーエボリューションVIII MR
クサラ 2.0i16V VTS
プジョー・206 RC
フォード・フォーカス RS8
トヨタ・セリカ GT-FOUR ST205
ランチア・デルタ HFインテグラーレ
ランチア・ストラトス HF
ラリーカー
スバル・インプレッサ RALLYCAR
三菱・ランサーエボリューションVIII MR RALLYCAR
シトロエン・クサラ RALLYCROSS
プジョー307 SportWRC
フォード・フォーカス AIR FORCE RESERVE RALLYCAR
アーケード版
セガラリーチャンピオンシップ1995
筐体
ツイン筐体とDX筐体が存在する。 筐体は、細部のデザインを除いてデイトナUSAのアーケード版と基本的に同じ。 ただし、セガラリー自体は、完成品の筐体のみ出荷されており、デイトナUSAからのコンバージョンキットなどは元々存在しない(続編の「2」も同様に完成品のみ)。
オペレータ向けの設定画面には、筐体種別を登録する項目があり、この設定によって、ステアリングにかかるフォースフィードバックの制御と、ゲーム中に自車が見える視点（いわゆるリアビュー）を選択した場合の視点位置が若干変化する。ツイン筐体とDX筐体ではステアリングユニットの構造が異なることと、画面サイズやプレーヤーから画面までの距離が異なるため、これらを最適化するための設定である。
セガサターン版
1995年12月29日発売。アーケード版に忠実な移植が行われているとともに、画面分割による2人対戦プレイ、「カーセッティングモード」、上述の隠し車種のストラトス等、いくつかの追加が行われている。秒間表示フレーム数はアーケードの60枚から半分の30枚に落ちているが、背景が急に現れる場面は少ない。
後に「セガラリーチャンピオンシップ・プラス」として、X-BANDによる通信対戦やセガマルチコントローラー（アナログ操作パッド）に対応した改訂版も発売された。
Windows版
セガラリーチャンピオンシップ
セガサターン版の移植である。体験版も配布された。
セガラリー２
ドリームキャスト版の移植である。
SEGA RALLY REVO
PS3やXbox360で発売された物と基本的に同じである。次世代ゲーム機と同等品だけあって、動作にはかなりのスペックが要求される。体験版も配布された。
プレイステーション2版
PS2で発売された「セガラリー2006」の初回限定版には、おまけとして復刻版「セガラリーチャンピオンシップ」が同梱された。 内容はAC版の移植であり、リプレイやランチャストラトス等サターン版にあった要素は当然収録されていないが、チャンピオンシップモードにおいて敵車が早回しで登場することや、プラクティスモードにおいて敵車が遅いことを除けば良好な移植となっており、セガラリー2006の評判もあって、『「セガラリーチャンピオンシップ」におまけとして「2006」が付いてくる』などと言われた。
M2による移植。
オーナー スキャン マカダミ プレリ トリニダード ジャタン ミヤコサ コビット ラトビア ギナー サイプ シャッフル ネイル ガイア コナ最適 ネバダ ナビミュ 猫物語 たてにしき オート セネガ フローズン スーパ 秋のメルヘン ゼルオー ハルツーム はっく ハードル イタリック サクセス シャーク シート ハイオ キッチュ ロール シアーズ アカマ ジルバ サーズ リバー テーマ ディアム クッパ ねこふん ノーモア フェーズ プレイ さかい ファイ ビタミン
プレイステーション3版
セガラリーレボ（SEGA RALLY REVO）
2008年1月31日発売。（7,140円税込）
2007年9月20日、フルハイビジョン（1080p）画質の「トレーラー映像1」がPLAYSTATION Storeにて配信された。
最大6人のネットワーク対戦が可能。
セガラリーレボは、これまでの制限時間内コース制覇形式のシステムを廃止し、用意スタートでコースを３周するレース形式が採用された。これは今回新たに追加された「轍」を攻略する楽しさをプレイヤーが味わうためである。今回のセガラリーでは前の周回で車が走行したタイヤの後が「轍」となって残るようになっている。そして、この溝を走行中に踏むと車の挙動が変化するように設計されていて、プレイするごとに挙動が変化し、これまでのような安易な攻略ができなくなっている。
Xbox 360版
セガラリーレボ（SEGA RALLY REVO）
2008年1月31日発売。（7,140円税込）
最大6人のネットワーク対戦が可能。
2008年2月13日、SEGA RALLY REVO 体験デモ版がXbox LIVE マーケットプレースにて配信された。
当初、有料会員であるXbox LIVEゴールドメンバーシップ会員のみに2月12日まで配信され後にXbox LIVEシルバーメンバーシップ会員に 配信なる予定だったがマイクロソフトのミスにより2月6日からすべてのユーザーがダウンロード可能となっていた。
PSP版
セガラリーレボ（SEGA RALLY REVO）
2008年1月31日発売。 （5,400円税込）
最大4人のネットワーク対戦が可能。
プレイステーション3版、Xbox360版、PC版とは全く違うステージが用意されている。画質は多少落ちているがPSPにしてはかなり綺麗なグラフィックになっている。「轍」もちゃんと残るようになっている。
シリーズ
セガラリー2
アーケードゲーム版
ツイン筐体版
DX筐体版
ドリームキャスト版
Windows版
セガラリー2006
プレイステーション2版
セガラリーチャンピオンシップ
ゲームボーイアドバンス版